高尔夫球起源于15世纪的苏格兰。
最普遍的说法是当时的牧羊人常用赶羊的棍子玩一种击石子的游戏，比比谁击得远击得准，这种游戏后来就演变成为高尔夫球。
在电影《霍比特人》中，甘道夫说的高尔夫的起源是：“比尔博·巴金斯的曾曾曾祖叔“吼牛”图克在绿地战役对战半兽人军队，猛挥棒棍把兽人王的脑袋抡了下来，那头直接飞了几百米掉到兔子洞里。于是赢了那场战役，也由此发明了高尔夫球比赛！”这段话当时在电影院里笑翻不少观众！！
从我国经典中也可以找到踪迹：中国“高尔夫”的教科书——《丸经》。
根据《丸经》记载，捶丸游戏者互相尊重对方，还从对方的立场考虑如何击球，是一项十分绅士的运动。元朝时期的绘画“推丸图壁画”也证明了“捶丸”就是现在的高尔夫。
明朝时期所绘的“宣宗行乐图”也印证了此观点。体魄健壮的宣宗手持杆正在凝视前方，好像在思索如何挥杆击球。树立欲求到中间的大树酷似一扇大窗户。达10米左右，宣宗准备一杆将球击过大树。此画一角还有手持球杆奔跑过来的球童。其实“捶丸”是有中国大陆的“步打球”演变发展而来的。至于究竟起于何时无从考究。《丸经》一书就是当时人们为了详细说明捶丸规则的书。
捶丸的打法和高尔夫球也一致。如“人将木圆球儿打起老高，便落于窝内”，“击起球儿落入窝者胜”，“球行，或腾起，或斜起，或轮转，各随窝所在之宜”，“或立而击，或跪而击，节目甚多”。这些记述非常形象地说明：人在打球时，只能是站着将球打起老高，击起的球在空中作弧形滑行，要越过“障碍”落入窝者才为胜。像今天的高尔夫球比赛一样，那时的捶丸就有侧旋球、内外旋球等不同击球方式了。而且，除了站着击球式还有跪着击球式，各种姿势很多。
尽管这项运动最初是如何进行的现在已无法考证，但从运动发展的规律来看，形成统一的规则是必然的。最早的高尔夫成文规则出现在年，由爱丁堡高尔夫球员贵友联合会会员制定，共13条规则，史称“十三条军规”。
十三条军规最初的高尔夫规则非常简单，每条只有短短的一两句话，但规则的内容却非常基础，从中不难看到现行高尔夫规则的影子：
1.必须在距球洞一支球杆长度范围内开球。（当时并没有发球台，球进洞后就接着打下一洞）
2.球座必须置于地面。
3.发球以后便不可再更换球。
4.不可以以影响打球为由移动石块，骨头及任何断杆，除非是在果岭上，但只能清除距球一杆范围内的面积。
年，这些规则全部被圣安德鲁斯俱乐部也就是后来的英国皇家古典高尔夫俱乐部所用，圣安德鲁斯俱乐部后来居上，成为了规则的制定者。随着球、球杆、球场的演变和新技术在高尔夫中的应用，规则也不断完善，年，圣安德鲁斯皇家古典高尔夫俱乐部编印了一部统一的高尔夫规则。20世纪前半叶，英国皇家古典高尔夫俱乐部和美国高尔夫协会这两家都一致同意采用由圣安德鲁斯所制定的规则。此后，双方约定每四年召开一次会议对规则进行修订，以适应高尔夫运动的发展。
高尔夫规则历经数百年，从最初的“13条军规”发展到了现在的34条、多条注释。但这“13条军规”却没有什么变化，从这13条规则中我们可以看到高尔夫运动中包含的公平、诚信、为他人着想的运动思想，以及“在球的现有位置和状况下打球，在球场的现有状态下打球”的运动方式，或许也正是因为这样，高尔夫运动才长盛不衰，成为了大家推崇的绅士运动吧。
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